沖床上下料的整個生產(chǎn)過程須按部就班
在自動化生產(chǎn)的流水線中，都是按部就班的一道一道工序來完成生產(chǎn)。沖床上下料也要一道一道的工序才能生產(chǎn)出產(chǎn)品。
沖床上下料的整個生產(chǎn)過程：
1：板材的初步定位過程
單獨(dú)設(shè)計一臺定位機(jī)器人，將傳送帶運(yùn)送過來的成型板材通過氣動手抓抓取，（圖示藍(lán)色部分為成型未定位板材，紅色部分為定位結(jié)束板材）
2：第一臺沖床上料過程
上料機(jī)器人小X軸上吸盤部分運(yùn)動到定位結(jié)束板材上方，運(yùn)動停止；Z軸向下運(yùn)動，到達(dá)吸盤可以吸附鐵板的位置及時停止，給出信號到吸盤真空控制部分，吸盤內(nèi)部實現(xiàn)真空過程，將鐵板完全吸附牢靠；真空部分達(dá)到一定真空度時給出信號到主軸，Z軸提升；沿X軸向沖床方向移動，到達(dá)沖床門口位置，大X停止運(yùn)動，由小X軸繼續(xù)向沖床內(nèi)部運(yùn)動，到達(dá)沖床模具正下方，Z軸向下運(yùn)動，吸盤將鐵板放開。沖床開始對鐵板沖壓。
3：第一臺沖床取料
第一臺沖壓結(jié)束之后，沖床模具提升，完成鐵板第一次沖壓，此時鐵板僅是稍微變形，還可以使用吸盤進(jìn)行抓取。
當(dāng)?shù)谝慌_沖床模具提升之后，第二臺上料機(jī)得到信號，抓取部分小X軸從沖床后面深入到?jīng)_床內(nèi)部，Z軸下降，致使吸盤剛好壓到鐵板上面，吸盤通過真空吸取將鐵板吸附牢靠，給出信號到Z軸，Z軸提升，小X軸向沖床外部移動，此時大X軸同時向第二臺沖床運(yùn)動，次運(yùn)動的疊加可以減少不必要時間浪費(fèi)，并提升了總體運(yùn)動速度。大X運(yùn)動到第二臺沖床門口位置停止，再次實現(xiàn)上料動作。
4：聯(lián)機(jī)上料過程
當(dāng)?shù)诙_沖床沖壓結(jié)束之后，由于板材的形變，吸盤已經(jīng)不能通過原來的方式進(jìn)行吸取，此時通過對上料機(jī)抓取部分的改變來實現(xiàn)繼續(xù)抓取的動作。
5：最終下料過程
最終鐵板成為特殊形狀，下料機(jī)通過特殊的手抓將將成型料抓取，主軸運(yùn)動達(dá)到傳送帶，將成型料放下，運(yùn)動結(jié)束。
