富井側(cè)取式機械手介紹機械手刀庫的操作
正常換刀邏輯為
1目的刀具轉(zhuǎn)到換刀位子；
2 主軸準(zhǔn)定角度到位
3 Z軸移到換刀點
4 刀套垂直
5 機械手抓刀
6 主軸松刀
7 機械手交流刀具
8 主軸緊刀
9 機械手回原位
10 刀套程度回刀庫
假使換刀開端，中途涌現(xiàn)可自行還原的報警（例如氣壓檢測報警，當(dāng)氣壓還原到正常后報警自行廢除）時，刀庫換刀會即行停頓，現(xiàn)在無須倉皇，不要按復(fù)位鍵或急停鍵。只須將進給倍率打到0%的擋位后，再敞開單段實行開關(guān)按鈕，然后等報警鏟除后按循環(huán)啟用，直至換刀動作實現(xiàn)。倒閉單段實行，調(diào)劑進給倍率延續(xù)實路過程。機械手配件
假使在換刀歷程中涌現(xiàn)緊迫景況非得急?；驈?fù)位才干防止構(gòu)成更大的耗損時，請果敢按復(fù)位或拍急?！，F(xiàn)在景況較為龐雜，分刀具未交流和刀具已交流兩大種。機械手輸送帶
刀具未交流時，普通不會建立刀庫亂刀，只須將機械手開釋剎車后手工搖回，手動按刀套回刀庫電子閥按鈕將刀套歸來刀庫后按復(fù)位即可。
刀具已交流時，普通會建立刀庫亂刀，須將機械手開釋剎車后手工搖回，手動按刀套回刀庫電子閥按鈕將刀套歸來刀庫后按復(fù)位，取下主軸目前刀具后，形式開關(guān)挑選MDI形式，只輸入M06; 實行完后，觀看主軸上的刀具與操縱面板上顯現(xiàn)的目前刀號是否統(tǒng)一，不統(tǒng)一將其在手動形式下取下，手動換上目的刀具。再反復(fù)實行M06; 將卸下的刀具裝回即可。
現(xiàn)在最新出廠的發(fā)那科體系的機械手式刀庫的機型無論何種景況，根本能保障刀庫不會亂刀表象的產(chǎn)生。
有一種亂刀表象，其原因是應(yīng)用環(huán)境和應(yīng)用年限的理由構(gòu)成某些檢測信號異樣，導(dǎo)致亂刀，碰到此類問題，率先要依照邏輯論斷故障元器件，將其修復(fù)或改換后，先要將刀庫中的所有刀具取出（從刀庫頂事工具取出或逐一換到主軸上手動取出），然后從主軸側(cè)逐一裝刀即可。
